Навигация без GNSS

Навигация без GNSS нужна там, где спутниковый сигнал нестабилен, недоступен или не должен быть единственным источником положения. Это актуально для городской среды, промышленных объектов, леса, закрытых пространств и сценариев с помехами.

Технология повышает устойчивость миссии, но требует системного подхода. Нельзя просто отключить GNSS и ожидать прежней точности: нужно понимать, какие датчики берут на себя навигационную задачу.

Технический принцип

Основу составляют инерциальные датчики, камеры, лидар, высотомеры, карты и алгоритмы объединения данных. Система оценивает положение по нескольким источникам и контролирует доверие к этой оценке.

• IMU даёт быстрый отклик, но накапливает ошибку;
• зрение работает по признакам среды;
• лидар помогает использовать геометрию пространства;
• карта повышает устойчивость в известных зонах;
• фильтры объединяют данные и оценивают качество навигации.

Как это применяется в БАС

В БАС технология применяется для продолжения миссии при потере GNSS, работы рядом с объектами, облёта сложных зон и повышения безопасности автономных сценариев.

• инспекция в городской и промышленной среде;
• работа рядом с металлоконструкциями;
• миссии в лесу или под препятствиями;
• резервирование спутниковой навигации;
• контроль качества положения во время автономного полёта.

Ограничения и инженерные риски

Ограничения зависят от среды и сенсоров.

• визуальные методы требуют текстуры и света;
• лидар увеличивает массу и стоимость;
• инерциальная ошибка растёт со временем;
• карты могут устаревать;
• система должна знать, когда её оценка стала ненадёжной.

Подход AERIS

AERIS проектирует навигацию без GNSS как слой устойчивости: определяет длительность автономного участка, сенсорный набор, вычислительные требования, диагностику и безопасные режимы.

Итог: навигация без GNSS — это не один датчик, а архитектура доверия к положению БАС в сложной среде.